一、系统配置：

1.1打开TIA_Portal_V17

1.2安装INVT workshop v2.4.2.6

1.3打开INVT workshop v2.4.2.6

二、INVT组态配置

1.1打开invt，点新建工程，组态DA200，选择版本v2.68，依次点下一步，如图所示。

1.2当使用基于位置模式控制的报文 7、9、110、111 时，伺服参数进行如下设置：

P0.03[控制模式选择] = 位置模式

P0.20[位置指令选择] = 点位模式

P4.10[上位机类型] = 总线输入

P4.79[PROFIdrive PZD 报文选择] = 7/9/110/111

注（更改完成时，需要点击回车键确定）

具体内容如图所示：

三、博途组态

1.1打开TIA_Portal_V17

1.2组态s71200 1212c AC\DC\RIY

1.3下载英威腾GSD文件，进入英威腾官网，在右上角点击搜索，输入内容“profinet”搜索内容“DA200伺服PROFINET资料_技术指南_GSD文件及配置表”，并下载桌面。

下载到桌面，如下图，解压到桌面上，文件如下。

1.4，打开博途，点击选项，管理通用站描述文件，

打开之后，点右上角三个点，导入刚才上面下载的文件，

找到刚才下载的文件所在位置。

打开之后，有两个文件依次导入。

1.5导入成功之后，依次打开。进行组态

组态成功如下，并进行接口配置

双击invt，进入设备视图，分配报文，右侧有模块点开有Drive双击。之后会有子模块，点开里面有报文，选择西门子111报文。如下图所示。

1.6右键点击DA200选择属性，进行地址和名称的分配

1.7SV-DA200 PROFIdrive 伺服驱动器支持西门子报文 111，通过西门子提供的功能库中的 FB284 功能块实现伺 服系统的基本定位控制。基本定位控制用于直线轴或旋转轴的绝对及相对定位。

FB284所在位置如下：

1.8.基本位置控制模式

功能块中输入 ModePos 用于运行模式的选择：

输入 ModePos

类型 INT

默认值 0

描述 运行模式：

1=相对定位

2=绝对定位

3=按指定速度连续运行

4=主动回零

5=直接设置回零位置

6=运行程序段 0~63

7=按指定速度点动

8=按指定距离点动

指令单位：

位置给定单位：PUU（用户指令单位）

速度给定单位：1000PUU/min

位置反馈单位：PUU

速度反馈单位：P8.02/230 rpm，P8.02（电机额定转速）英威腾 SV-DA200 伺服 PROFIdrive 技术指南 V1.03

注：指令单位与进给量关系，详见标准型 DA200 伺服驱动器产品说明书电子齿轮比相关章节。

1.9 点动模式

ConfigEPos：3

ModePos：7

EnableAxis：TRUE（使能）

OverV：速度给定倍率，0~199（%）

Jog1：反向点动

Jog2：正向点动

注：伺服参数 P0.05 设置点动速度。

2.0 程序 JOG 模式

ModePos：8

EnableAxis：TRUE（使能）

Jog1：反向点动

Jog2：正向点动

注：伺服参数 P5.01 设置程序 JOG 移动量，P5.02 设置程序 JOG 速度，P5.03 设置程序 JOG 加减速时间。

2.1 速度模式

ModePos：3

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：上升沿触发

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（暂停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（停止）（停止生效后需重新触发运行）

Positive、Negative：正反方向（触发后生效）

Velocity：速度给定（正值，触发后生效）

OverV：速度给定倍率，0~199（%）（触发后生效）

OverAcc、OverDec：加减速时间倍率（伺服参数 P0.54、P0.55），0~100（%）。（触发后生效）

2.2 定位模式

ModePos：1（相对定位），2（绝对定位）

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：点位触发（上升沿启动）

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（点位暂停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（点位停止）

Position：位置给定（触发后生效）

Velocity：速度给定（必须正值，触发后生效）

OverV：速度给定倍率，0~199（%）

56 .英威腾 SV-DA200 伺服 PROFIdrive 技术指南 V1.03

57.OverAcc、OverDec：加减速时间倍率（P5.52，P5.95），0~100（%）。

2.3 多段定位模式

ModePos：6

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：点位触发（上升沿启动）

IntermediateStop：TRUE（正常），FALSE（点位暂停）

CancelTraversing：TRUE（正常），FALSE（点位停止）

Position：段位号给定（0~63，触发后生效）

OverV：速度给定倍率，0~199（%）

OverAcc、OverDec：加减速时间倍率（P5.37~P5.53，P5.80~P5.95），0~100（%）

注：段位属性由 PtP 段控制字设定，段位位置给定由 PtP 段位置设定。

2.4回零模式

ModePos：4（回零方式由 P5.10 设定），5（当前位置回零，P5.10 自动设置为 8）

EnableAxis：TRUE（使能）

ExecuteMode：回零触发，4（上升沿启动，下降沿停止），5（上升沿启动）

AxisRef：TRUE（回零完成）

注：

1. 回零模式为 4 时，原点开关信号可通过 ConfigEPos.%X6（16#40）输入（亦可将开关信号接入伺服，与

开关量 HOME 开关输入相或关系），正、反向极限开关需接入伺服 I/O；

2. 回原点第 1 速度、第 2 速度由伺服参数 P5.12、P5.13 设置。

四、下载程序

1.1在下载之前需给DA200分配名称

1.2点击分配名称，进入之后，点击更新列表，找到所组的设备，，选上并分配名称。如下图，完成之后，进行下载。FB284具体应用，如上述所说。

下载成功如下

监控和更改模式如下