一、配置步骤

1.打开博途，双击“V-ASSISTANT”

二、功能介绍

1.V-ASSIATANT调试软件基本功能有选择驱动、选择报文、配置网络、设置参数、监控状态及测试电机和优化驱动。

2. 下图是启动软件的初始界面,在1.7版本中,有使用Mini USB进行调试的USB连接和使用网线调试的Ethernet连接。 

3.在离线状态下，我们可以选择USB连接，点击-确定；再选择离线-确定。

4.选择需要的版本，需跟V90版本号一致。

5.选择好版本之后点击确定进入。

6.首先我们来看下基本功能-选择驱动：

在选择驱动功能页这里，我们可以在线自动读取或者离线自己组态；在线自动读取需要我们将电脑和V90设备连接，并且V90要处于上电模式，电脑和V90连接使用网线或者Mini USB线缆都可以；启动调试软件，例如我们使用Mini USB线缆，选择在线，那么这时V90驱动器的订货号和它的固件版本号会通过连接电缆直接显示在软件上，随后我们选择确定就可以进入调试界面。而如果我们选择离线的话，首先排除Ethernet连接方式，这个连接方式在离线模式下是不能打开调试界面的，所以我们只能选择USB连接，选择离线，根据实际V90驱动器的参数进行设置参数，比如V90的固版本号、功率等。

在进入调试界面后，第一个功能设置就是选择驱动。在离线模式下，我们可以选择驱动、选择电机，可以修改控制模式；控制模式有速度控制和基本定位器控制（EPOS）。

最后还有一个功能是我们需要的Jog点动测试运行。在我们设置好参数后，可以通过调试软件中的Jog模式进行电机的测试。

7.选择电机有一个很重要的注意事项，如果我们伺服电机配置的编码器是增量式编码器，驱动器是无法读取电机信息的。 

检查下额定功率，需要和实际功率相对应；检查抱闸可用性，这里的默认设置可能和实际电机所带的不同；如果我们没有注意，比如电机是带抱闸的，但是调试软件设置的抱闸可用性是否，那么在调试驱动器时，驱动器的BOP面板可能会显示F7900的故障代码，堵转的意思，这时通常会打开抱闸，而如果我们设置的抱闸可用性是否，那么故障信息就会一直存在。

8.控制模式，我们需要根据控制要求进行选择。

9.驱动器分为PTI和PN版本，PTI的控制模式里有转矩控制、外部脉冲位置控制、内部设定值位置控制等控制模式；而PN版本，控制模式只有基本定位器控制和速度控制。如果软件版本太老，是没有基本定位器控制的。

10.选择报文.

可以看到这里并没有用于位置控制的111号报文，如果想要实现位置控制，需要在控制模式那儿选择基础定位器控制。

11.网络配置

在配置网络，我们需要注意的是，设置的网段必须和plc的网段相同，比如plc的IP是192.168.0.1，那么我们的驱动器IP可以是192.168.0.100，前三位数字一样要相同；

有一点要注意，当我们单独先调试的V90驱动器，这时我们需要设置V90的IP进行调试。但当我们将plc和V90连接下载，最终驱动器的IP是根据我们在博途软件当中设置的V90驱动器的IP而定的。

12.介绍设置参数

在设置参数中，第一个是设置机械结构；选用EPOS控制模式，我们首先需要设置齿轮比、每转的LU数，还有是否用到模态轴。这里齿轮比是负载转数与电机转数每转的比值；LU是负载转动一圈对应的长度单位；例如图中负载转一圈是10000LU，1r等于10mm，那么也可以换算成10000LU等于10mm。

13.设置参数设定值

EPOS模式的速度、运行距离设置都在软件中设置，还有配置斜坡功能，输入输出和配置回零参数；通过修改斜坡时间我们可以在点动时测试设备的快起快停；设置回零参数，再在博途软件中使用FB284指令块可以通过修改引脚的状态来让设备回零。

14.设置回零参数

伺服电机带的是增量式编码器，在做绝对定位时，每次上电都需要进行回零操作；

如果带的是绝对值编码器只要在第一次上电时较零，之后就不用每次上电较零了。

下图是带绝对值编码器的配置回零参数设置，只需在参考点坐标值填写2599这个参数，然后点击设置回参考点按钮即可。做完之后，点击菜单栏上的保存到ROM就能保存设置。

15.查看所有参数

可以通过组别过滤器进行参数的筛选，找到我们需要的参数，然后进行值的修改，设置完成之后，需要点击保存更改按钮，保存我们的设置。此外，我们还可以在在线模式下通过查看所有参数，监控所有参数的状态。

16.调试-监控设备

在EPOS模式下，我们在完成接线后，可以通过调试软件中的调试-监控状态对DI输入进行状态的监控；

17.测试电机

在监控状态下我们完成对限位点的测试，就可以进行测点电机。只需要点击伺服使能按钮，然后设置转速，例如我们设置100rpm，然后点击转速输入框旁的两个顺时针和逆时针点动调试按钮，进行驱动器点动测试，在实际扭矩会显示实时的转速。

18.优化驱动

选择优化驱动，点击一键自动优化进入优化界面；

动态系数需要我们设置，当然一般可以默认，系数不是越高越好，需要根据机械系数来设置；

位置幅值，这里我们只需要记住，电机带增量式编码器，最小幅值设置720°，电机带绝对值编码器，最小幅值设置180°；

19.高级设置

选择我们需要优化的功能；

高级设置里分为通用设置和p29023优化；

通用设置我们可以默认，也可以在原有的基础上添加Bit3、Bit4，可以提高动态响应；

P29023优化的多轴插补是用于多轴之间不同的动态响应的，所以如果我们只需单轴调试，可以不用勾选。